掌握握柄技术

　　为完成所安排的任务，需要一种能从 8 格铸模中取出软性握柄，并按储放规范置于托盘里的应用方案。为此必须将刀具排序（短及长的铸坯各四个）里的压铸件按照储放托盘里的顺序重新排列。从储放器里出来的空托盘将逐件运送到灌装工位，装满的托盘再被重新转放到一个储放盘储存器里。

　　实施措施/解决方案

　　为此项目选用了一台具有 250t 合模力的压铸机。由此产生的解决方案是使用一台具有 15 kg 起重力的节臂机器人；由于其承载能力、作用范围以及定位精确性，该机器人可以毫无问题地做好提取部件、将部件重新排序以及搁放在托盘位置里等工作。

　　在这项应用当中，压铸程的节拍时间及可供支配的提取时间对机器人的速度没有特别要求。

　　相形之下，技术方面要求则对夹持器有极高要求。握柄在刀里层层嵌套（见图）排序期间，必须将它们在储放托盘里按照种类，并遵守储放规范层层码放整齐。考虑到托盘里产品尺寸在收缩后会有变化， 必须将提取的握柄略微弯曲地压入储放盘里，以避免出现部件伸直现象。

　　该托盘的码放排序可以通过六个机器人轴来实现，夹持器头处有相应刀具将每件握柄在储放盘里码放整齐。

　　系统部件/合同范围

　　具有 KRC 控制系统和 EUROMAP 接技术的库卡机器人 KR 15

　　HEKUMA 夹持器/定位系统

　　HEKUMA 带有盘式定位系统的盘式托盘缓存器

　　由 HEKUMA 投入运行

　　客户培训/指导

　　用于客户和 HEKUMA 之间通讯的调制调解器